Serwonapędy Yaskawa (serwonapędy), znane również jako „sterownik serwo Yaskawa” i „sterownik serwo Yaskawa”, to sterownik służący do sterowania serwomotorami.Jego funkcja jest podobna do funkcji przetwornicy częstotliwości w zwykłych silnikach prądu przemiennego i należy do układu serwo. Pierwsza część to system pozycjonowania i pozycjonowania.Ogólnie rzecz biorąc, serwomotor jest sterowany poprzez położenie, prędkość i moment obrotowy, aby osiągnąć główne położenie układu przekładni.Jest to obecnie wysokiej klasy produkt techniki przekładniowej.Zintegrowana konserwacja systemu robota Yaskawa Program naprawy serwonapędów Yaskawa.
Typowe usterki i rozwiązania serwonapędów robotów Yaskawa
1. Zjawisko przepięcia prądu stałego modułu konserwacyjnego Yaskawa: Podczas procesu wyłączania i zwalniania falownika wielokrotnie pojawiały się błędy przepięcia prądu stałego modułu, powodując zadziałanie wyłącznika wysokiego napięcia użytkownika.Napięcie magistrali użytkownika jest zbyt wysokie, rzeczywista szyna zasilacza 6 KV przekracza 6,3 KV, a rzeczywista szyna zasilacza 10 KV przekracza 10,3 KV.Po przyłożeniu napięcia magistrali do falownika napięcie wejściowe modułu jest zbyt wysokie i moduł zgłasza przepięcie szyny DC.Podczas procesu uruchamiania falownika na szynie DC falownika występuje przepięcie, gdy serwonapęd Yaskawa pracuje z częstotliwością około 4 Hz.
Przyczyna usterki: Podczas procesu wyłączania falownika czas zwalniania jest zbyt szybki, co powoduje przejście silnika w stan generatora.Silnik przekazuje energię z powrotem do szyny DC modułu w celu wygenerowania napięcia pompującego, co powoduje, że napięcie szyny DC jest zbyt wysokie.Ponieważ standardowe okablowanie transformatorów na miejscu wynosi 10 KV i 6 KV, jeśli napięcie szyny przekracza 10,3 KV lub 6,3 KV, napięcie wyjściowe transformatora będzie zbyt wysokie, co zwiększy napięcie szyny modułu i spowoduje przepięcie.Serwosterownik Yaskawa naprawia odwrotne podłączenie włókien optycznych różnych modułów fazowych w tym samym położeniu (na przykład odwrotne podłączenie włókien optycznych A4 i B4), powodując przepięcie na wyjściu napięcia fazowego.
Rozwiązanie:
Prawidłowo wydłuż czas zwiększania/zmniejszania i czas zwalniania.
Zwiększ punkt ochrony przeciwprzepięciowej w module, teraz jest to całe 1150 V.
Jeśli napięcie użytkownika osiągnie 10,3 KV (6 KV) lub więcej, zmień zwarty koniec transformatora na 10,5 KV (6,3 KV).Konserwacja serwonapędu Yaskawa sprawdź, czy światłowód jest nieprawidłowo podłączony i popraw nieprawidłowo podłączone światłowód.
2. Cyfrowy układ serwo AC robota MHMA 2KW.Zaraz po włączeniu zasilania w trakcie testu silnik wibruje i robi dużo hałasu, po czym sterownik wyświetla alarm nr 16. Jak rozwiązać problem?
Zjawisko to jest zazwyczaj spowodowane zbyt wysokim ustawieniem wzmocnienia przetwornika, co skutkuje samowzbudnymi oscylacjami.Proszę dostosować parametry N.10, N.11 i N.12, aby odpowiednio zmniejszyć wzmocnienie systemu.
3. Alarm nr 22 pojawia się, gdy sterownik serwo AC robota jest włączony.Dlaczego?
Alarm nr 22 to alarm awarii enkodera.Przyczyny są na ogół:
A. Wystąpił problem z okablowaniem enkodera: rozłączenie, zwarcie, nieprawidłowe połączenie itp. Sprawdź dokładnie;
B. Wystąpił problem z płytką drukowaną enkodera na silniku: niewspółosiowość, uszkodzenie itp. Proszę wysłać go do naprawy.
4. Kiedy serwosilnik robota pracuje z bardzo małą prędkością, czasami przyspiesza, a czasami zwalnia, jak podczas pełzania.Co powinienem zrobić?
Zjawisko pełzania serwomotoru przy niskiej prędkości jest zazwyczaj spowodowane zbyt niskim wzmocnieniem systemu.Dostosuj parametry N.10, N.11 i N.12, aby odpowiednio wyregulować wzmocnienie systemu, lub uruchom funkcję automatycznej regulacji wzmocnienia w sterowniku.
5. W trybie sterowania położeniem układu serwo AC robota, układ sterowania wysyła sygnały impulsowe i kierunkowe, ale niezależnie od tego, czy jest to polecenie obrotu do przodu, czy polecenie obrotu do tyłu, silnik obraca się tylko w jednym kierunku.Dlaczego?
Układ serwo AC robota może odbierać trzy sygnały sterujące w trybie sterowania położeniem: impuls/kierunek, impuls do przodu/do tyłu i impuls ortogonalny A/B.Fabryczne ustawienie sterownika to impuls kwadraturowy A/B (nr 42 to 0), zmień nr 42 na 3 (sygnał impulsu/kierunku).
6. Czy w przypadku korzystania z układu serwo AC robota, włączenie serwo-ON może służyć jako sygnał do sterowania silnikiem w trybie offline, tak aby można było bezpośrednio obracać wał silnika?
Chociaż silnik może przejść w tryb offline (w stanie wolnym) po odłączeniu sygnału SRV-ON, nie używaj go do uruchamiania lub zatrzymywania silnika.Częste używanie go do włączania i wyłączania silnika może spowodować uszkodzenie napędu.Jeśli chcesz zaimplementować funkcję offline, możesz w tym celu przełączyć tryb sterowania: zakładając, że serwosystem wymaga sterowania położeniem, możesz ustawić parametr wyboru trybu sterowania nr 02 na 4, to znaczy tryb to sterowanie położeniem, a drugim trybem jest kontrola momentu obrotowego.Następnie za pomocą C-MODE przełącz tryb sterowania: podczas wykonywania sterowania pozycyjnego załącz sygnał C-MODE, aby napęd pracował w jednym trybie (tj. sterowanie pozycyjne);gdy musi przejść w tryb offline, należy włączyć sygnał C-MODE, aby sterownik pracował w drugim trybie (czyli kontroli momentu obrotowego).Ponieważ wejście polecenia momentu obrotowego TRQR nie jest podłączone, wyjściowy moment obrotowy silnika wynosi zero, co pozwala na pracę w trybie offline.
7. Serwomechanizm AC robota zastosowany w opracowanej przez nas frezarce CNC pracuje w trybie sterowania analogowego, a sygnał położenia jest zwracany do komputera w celu przetworzenia poprzez wyjście impulsowe sterownika.Podczas debugowania po instalacji, gdy zostanie wydane polecenie ruchu, silnik poleci.Jaki jest powód?
Zjawisko to spowodowane jest niewłaściwą kolejnością faz sygnału kwadraturowego A/B podawanego z powrotem z wyjścia impulsowego sterownika do komputera, tworząc dodatnie sprzężenie zwrotne.Można sobie z tym poradzić następującymi metodami:
A. Zmodyfikuj program lub algorytm pobierania próbek;
B. Zamień A+ i A- (lub B+ i B-) sygnału wyjściowego impulsu sterującego, aby zmienić kolejność faz;
C. Zmodyfikuj parametr sterownika nr 45 i zmień kolejność faz jego impulsowego sygnału wyjściowego.
8. Silnik pracuje szybciej w jednym kierunku niż w drugim;
(1) Przyczyna usterki: Faza silnika bezszczotkowego jest niewłaściwa.
Rozwiązanie: Wykryj lub znajdź właściwą fazę.
(2) Przyczyna awarii: Gdy nie jest używany do testowania, przełącznik testu/odchylenia znajduje się w pozycji testowej.
Metoda konserwacji sterownika robota: Ustaw przełącznik testu/odchylenia w pozycji odchylenia.
(3) Przyczyna awarii: Pozycja potencjometru odchylenia jest nieprawidłowa.
Metoda naprawy dysku Yaskawa: Zresetuj.
9. Stragany silnika;Rozwiązanie do konserwacji serwonapędów Yaskawa
(1) Przyczyna usterki: Niewłaściwa polaryzacja sprzężenia zwrotnego prędkości.
Rozwiązanie: Możesz wypróbować następujące metody.
A.Jeśli to możliwe, przesuń przełącznik polaryzacji sprzężenia zwrotnego położenia w inne położenie.(Na niektórych dyskach jest to możliwe
B.Jeśli używasz obrotomierza, zamień TACH+ i TACH- na kierowcy.
C.Jeśli używasz enkodera, zamień ENC A i ENC B w sterowniku.
D.Jeśli jesteś w trybie prędkości HALL, zamień HALL-1 i HALL-3 w sterowniku, a następnie zamień Motor-A i Motor-B.
(2) Przyczyna usterki: W przypadku wystąpienia sprzężenia zwrotnego prędkości enkodera, zasilacz enkodera traci moc.
Rozwiązanie: Sprawdź podłączenie do zasilania enkodera 5V.Upewnij się, że zasilacz może zapewnić wystarczający prąd.W przypadku korzystania z zewnętrznego źródła zasilania należy upewnić się, że napięcie to jest doprowadzane do masy sygnału sterownika.
10. Kiedy oscyloskop sprawdził wyjście monitorujące prąd sterownika, okazało się, że jest to wyłącznie szum i nie można go odczytać;
Przyczyna usterki: Zacisk wyjściowy monitorowania prądu nie jest odizolowany od źródła zasilania AC (transformator).
Metoda leczenia: Do wykrywania i obserwacji można użyć woltomierza prądu stałego.
11. Dioda LED świeci na zielono, ale silnik się nie porusza;
(1) Przyczyna usterki: Silnik w jednym lub kilku kierunkach nie może pracować.
Rozwiązanie: Sprawdź porty +INHIBIT i –INHIBIT.
(2) Przyczyna usterki: Sygnał sterujący nie jest podłączony do masy sygnału sterownika.
Rozwiązanie: Podłącz masę sygnału poleceń do masy sygnału sterownika.
Rozwiązanie do konserwacji sterownika serwo robota Yaskawa
12. Po włączeniu zasilania dioda LED sterownika nie świeci się;
Przyczyna awarii: Napięcie zasilania jest zbyt niskie, mniejsze niż wymagana minimalna wartość napięcia.
Rozwiązanie: Sprawdź i zwiększ napięcie zasilania.
13. Gdy silnik się obraca, dioda LED miga;
(1) Przyczyna awarii: błąd fazy HALL.
Rozwiązanie: Sprawdź, czy przełącznik ustawienia fazy silnika (60°/120°) jest ustawiony prawidłowo.Większość silników bezszczotkowych ma różnicę faz wynoszącą 120°.
(2) Przyczyna awarii: awaria czujnika HALL
Rozwiązanie: Zmierz napięcie w hali A, hali B i hali C, gdy silnik się obraca.Wartość napięcia powinna mieścić się w przedziale od 5 V DC do 0.
14. Dioda LED zawsze pozostaje czerwona;
Przyczyna awarii sterownika robota Yaskawa: Wystąpiła usterka.
Rozwiązanie: Przyczyna: przepięcie, zbyt niskie napięcie, zwarcie, przegrzanie, wyłączony sterownik, nieprawidłowa HALL.
Powyżej znajduje się podsumowanie niektórych typowych usterek serwonapędów robotów Yaskawa.Mam nadzieję, że będzie to bardzo pomocne dla wszystkich.Jeśli masz jakiekolwiek pytania dotyczące pilota do nauczania robota Yaskawa, części zamiennych do robota Yaskawa itp., możesz skontaktować się z: Dostawca usług robotów Yaskawa
Czas publikacji: 29 maja 2024 r
